Pediatrik robotik rehabilitasyon (prr)

Pediatrik robotik rehabilitasyon (PRR), rehabilitasyon gereksinimi olan çocuklar için çok ve çeşitli seçenekler sunmaktadır. Çocuğun ve hastalığının durumuna bağlı olarak seçilecek uygun bir PRR ile başka hiçbir yöntemle elde edilemeyecek gelişmeler elde edilebilir. PRR uygulamaları interaktif, kontrollü ve güvenlidir. PRR insan gücü ile oluşturulamayacak sayıda tekrarlı hareketler sağlar ve rehabilitasyon programını standardize eder. Etkinliği birçok bilimsel çalışmada test edilmiş ve kanıtlanmıştır (1).

Klasik rehabilitasyon uygulamalarının yetersiz kalması sonucunda PRR yöntemleri hızla rehabilitasyon alanına girmiş ve aynen robotik cerrahide olduğu gibi haklı bir popülarite kazanmışlardır. Bu tedavi yönteminde, belli bir hareketin çoklu tekrarının merkezi sinir sisteminde yeniden öğrenme mekanizmasını harekete geçirerip nöronal plastisite üzerinden etkili olduğu bilinmektedir (2). Periferde başlatılan bu eklem, kas, tendon hareketlerinin ne kadar erken, yoğun, göreve özel ve çoklu duyu katılımı olursa o kadar iyi sonuç verdiği de bilimsel araştırmalarla ortaya konmuştur. MSS’de mevcut olan plastisite potansiyeli aktif katılımlı, zorlayıcı ve sayısal olarak artan hareketlerle ortaya çıkarılabilmektedir. PRR yukarıda saydığımız parametreleri en iyi sağlayan bir yöntem olarak ortaya çıkmakta ve devamlı olarak gelişmektedir (3).

PRR yoğun olarak uygulanabilir, aynı standart program çok tekrarlı olarak yapılabilir, değiştirilebilir ve objektif parametrelerle takip edilebilir. Oyun senaryoları sayesinde çocuğun PRR programına uyumu en üst seviyede tutulabilir. Ayrıca, tekrarlı hareketleri çocuğun hastalığına ve durumuna uygun sıklık ve sürede yaptırır. Çocuğa uygulanan tüm PRR parametreleri kaydedilir ve takip edilirek varsa, iyileşmeler objektif ve karşılaştırmalı olarak ortaya konur.

Üst Ekstremite Pediatrik Robotik Rehabilitasyonu

MIME (Mirror Image Movement Enabler): Üst ekstremitenin hareketlerini yaptıran bir kol robotudur (Resim 1). Özellikle omuz ve kol hareketlerini 6 eksende aktif ve pasif modlarda çalıştırır (4).

MIT (Massachusettes Institute of Technology) -Manus: (Resim 2) MIT tarafından özellikle hemiplejik hastaların üst ekstremitesi için geliştirilmiş tek kollu bir robottur (5).

InMotion: Hasta, sandalye ya da tekerlekli sandalye ile robotun üzerinde olduğu masaya iyice yaklaştırılır. Kol ve el bileği robotik kola bağlanır. Kol, el bileği ve el modülleri vardır. Çalıştırılmak istenen bölgeye yönelik program seçilir. Robotik yazılım ile terapötik egzersiz oyunları kullanılarak kol hareketleri omuz, dirsek ve el hareket ettirilir (Resim 3). Bir seansta 1000’in üzerinde hareket yaptırılabilir (5).

Bi-Manu-Track: Kol, dirsek ve el bileğini çalıştırır. Pronasyon, supinasyon, el bileğine fleksiyon, ekstansiyon hareketlerini bilateral olarak yaptırır (Resim 4). Her iki el kullanılarak üç farklı modda terapötik oyun egzersizleri ile robotik uygulamalar yapılır (6).

ARM-Guide (Assisted Rehabilitation and Measurement Guide): Dört serbestlik dereceli bir kol robotudur (Resim 5). Hem tanı hem de tedavi amacıyla kullanılabilir. Çocuk oturur durumda iken, kolu doğrusal bir ray boyunca kayan özel tasarlanmış bir splinte bağlanır. Kol, dirsek ve el bileğine pasif, aktif asistif ve aktif olarak yatay ve dikey düzlemde hareket yaptırır. Böylece yerçekimine karşı ya da yerçekimi elimine edilerek robotik terapötik egzersizler yaptırılabilir (7).

GENTLE/s (Robot-Mediated Therapy System): Sandalye, omuz desteği, dirsek aparatı, el bileği sabitleme mekanizması, oyun egzersiz panosu, bilgisayar ve bir adet haptik teknoloji içeren bir arayüzden oluşmaktadır (Resim 6). Üç hareket ekseni vardır. Supinasyon pronasyon ve el bileğine fleksiyon ekstansiyon yaptırır. Omuzda sublüksasyon oluşmaması ya da var olanın artmaması için hastanın başı hizasında yerleştirilmiş olan robotik kol başlangıç aparatı yerçekiminin etkisini ortadan kaldırır (8).

REHAROB (Robotic Rehabilitation System for Upper Limb Motion Therapy for the Disabled): Çocuğa özel oyun egzersizlerinin kolayca programlanabildiği bir robottur. İki adet robotik kolu vardır. Terapist çocuğa uygun olan terapötik egzersizleri detaylı olarak seçebilir. Omuz elevasyonu, depresyonu, fleksiyonu, ekstansiyonu, dışa rotasyonu, abddüksiyon ve addüksiyonu, dirsek fleksiyonu, ekstansiyonu, supinasyon ve pronasyonu yaptırabilir (9) (Resim 7).

NeReBot (Neuro-Rehabilitation-Robot): Kolay taşınabildiği için akut dönemde çocuğa yatak başında bile uygulanabilecek 3 eksenli bir robotik uygulamadır (Resim 8). Üç motoru, bir bilgisayarı ve bir monitörü vardır. Çocuğa yaptırılan hareketler gerçek zamanlı bir yazılım programı sayesinde sanal olarak oluşturulur ve aktarılır. Robotik olarak askıya alınan kol yumuşak bir koltuk altı desteğiyle havada tutulur. Cihaz çocuğun omuzuna fleksiyon, ekstansiyon, abdüksiyon, addüksiyon, sirkumdüksiyon, dirseğine pronasyon, supinasyon, fleksiyon ekstansiyon yaptırır. Sadece çocuk otururken değil yatakta yatarken de kolaylıkla uygulanabilir (10).

ArmeoSpring (Arm Robot for Children- T-WWREX): Nöromüsküler hastalıkları olana çocuklara yardımcı olmak amacıyla tasarlanmıştır. Altı serbestlik eksenine sahip bir kol robotudur (Resim 9). Erken dönemde çocuklara omuz, dirsek, el bileği ve el parmak hareketleri yaptırabilecek şekilde tasarlanmıştır. Çocuğun boyuna göre ayarlanabilen oldukça esnek bir yapısı vardır. Çok sayıda oyun egzersiz programıyla sanal olarak ileri derecede motivasyon oluşturabilmektedir. Pasif, aktif asistif ve aktif olarak kullanılabilir. Ayrıca, yerçekimine karşı destek, performans geri bildirim ve kontrol yazılımları vardır(11).

Amadeo (Hand-Finger Robot): El-parmak rehabilitasyon robotudur (Resim 10). Her bir parmağın bağımsız, ayrı ayrı, senkronize çalışmasını sağlayabilir. El ve kol desteklerinin yüksekliği ayarlanabilir. Parmakların dışında kalan eklemleri sabitleyen velkrolu yapıştırıcıları vardır. El ve el parmaklarında işlev kaybı olan çocuklarda rehabilitasyonun her döneminde uygulanabilir. Terapist pasif, aktif asistif ve aktif modları seçebilir. Robotik sistemin sensörleri sayesinde geri bildirimlerle çocuk motive edilerek seans daha verimli bir hale getirilir. Hem ilerlemeler kayıt altına alınır hem de takip edilir (12).

ReoGo: Joystick ile çalışan üst ekstremite robotik rehabilitasyon cihazıdır (Resim 11). Kol destekleri ile çocuk tarafından kolayca kullanılabilir. Çocuk oturur pozisyonda, 3 boyutlu sanal gerçeklik ortamında, durumuna özel hazırlanmış, oyun egzersizleri ve eğitim modülleriyle rehabilite edilir (13).

Hand Mentor: Giyilebilir tip el elbileği robotik cihazıdır (Resim 12). Taşınabilir özelliği ile herhangi bir masa üzerinde kullanılabilir. Etkilenmiş olan kol cihaza bağlanarak sabitlenir. Kontrol ekranına aktarılan bilgisayar oyunları sayesinde hedefe yönelik egzersizler pasif, aktif-asistif ve aktif olarak gerçekleştirilir (14).

CyberGrasp (CyberGlove Systems): Haptik arayüzlerle oluşturulmuş bir robotik rehabilitasyon cihazıdır (Resim 13). El ve parmakların hareketlerini sensörler vasıtasıyla bilgisayar ekranıyla eşleştiren bir veri eldivenidir. Çocuğun, sanal nesneleri sanki gerçekmiş gibi algılamasını sağlar. Bu siber kavrama sayesinde her bir parmağa ve elin avucuna kuvvet geri bildirimi sağlanır. Her türlü el boyutuna göre ayarlanabilir (15).

Gloreha: Parmak hareketlerini sağlayan giyilebilir bir eldiven robottur (Resim 14). Tasarımın bir parçası olan kol desteği kolun ağırlığını dengeleyerek parmak hareketlerinin kolayca yapılmasını sağlar. C şeklinde tasarlanmış masa tekerlekli sandalyede oturan çocuğun erişimini kolaylaştırır. Her bir parmağa istenilen şiddette, sayıda ve yoğunlukta egzersiz yaptırılabilir. Terapist çocuğun durumuna göre program belirleyebilir. Bilateral olabilir. Her egzersiz çoklu duyusal, görsel, işitsel uyarılarla ekranda eşzamanlı ve 3 boyutlu görüntülerle desteklenir. Sağlam ele de eldiven giydirilerek etkilenmiş elin hareketleri sağlanabileceği gibi gerçek nesneler de kullanılabilir (16).

Hand of Hope: Yüzeyel EMG stimülasyonu ile desteklenmiş bir eldivenimsi robot ile parmaklar hareket ettirilir (Resim 15). Çocuğun hareketi başlatma isteğini algılayan EMG reseptörleri verileri analiz ederek hareketin en uygun şekilde yapılmasını sağlar. Böylece çocuğun motivasyonu artırılır ve katılımı sağlanır. Gerçek zamanlı bilgisayar oyunları da eklenerek verimlilik daha da artırılır. Portatif olduğundan ev ortamında da rahatlıkla kullanılabilir (17).

Myomo-e-100: Giyilebilir ve taşınabilir özellikleri olan bir robotik rehabilitasyon cihazıdır (Resim 16). EMG sensörleri, algılama sistemlerine sahip bu cihaz çocuğun oluşturduğu hareket başlatma sinyalini algıladığında harekete geçerek yardımcı olur. Kontrol ünitesi çocuğun durumuna göre ayarlanarak kişiselleştirilebilir (18).

Alt Ekstremite Pediatrik Robotik Rehabilitasyonu

Lokomat: Yürümeyi sağlamak için tasarlanmış giyilebilir bir robotik rehabilitasyon cihazıdır (Resim 17). Kalça ve diz eklemlerine fleksiyon ve ekstansiyon hareketlerini dört serbestlik derecesinde yaptırır. Çocuklara işlevsel yürüyüşü bilateral olarak sağlar. Çocuğa göre ayarlanabilen robotik bir yürüme ortezi, dinamik bir vücut taşıma sistemi, koşu bandı, kullanıcı arayüzü, performans geri bildirim sistemi içermektedir. Ayrıca, çocuğun karşısında devamlı olarak işitsel ve görsel geri bildirimlerde bulunan bir sanal gerçeklik ortamı oluşturmaktadır. Kalça ve diz eklemlerine gelen yüklenmeleri ve açıları düzenleyen sensörleri de bulunmaktadır. Free D modelinde pelvis 4 santimlik lateral translasyon ve 4 derecelik transvers rotasyon hareketi yapabilir. Lokomat uygulanabilecek çocukların femur uzunluğu 21-35 cm., pelvik genişlik 17-28 cm. arasında olmalıdır. Vücut ağırlığı en fazla 135 kg. boy ise 200 cm. olabilir. Lokomat vücuda en fazla 85 kg. destek verebilir. Koşu bandı hızı en fazla 3.2 km.dir. Çocuk modülünde seans başlamadan önce çocuk vücut ağırlık desteğine korselerle bağlanır. Her iki tarafta bulunan yürüme ortezinin teleskopik bacaklarına sabitlenir. Çocuğun ayakbileği pasif olarak dorsifleksiyonda tutularak ayak uçkısmının yere takılması engellenir. Yürüyüş hızı, süresi, vücut ağırlık desteği oranı, kalça ve diz eklemi açıları her bir çocuk için özel olarak bilgisayar sisteminden tuşlanarak ayarlanır. Çocuk gerçek bir yürüyüşü sanal gerçeklik ortamından geri dönüşler alarak tamamlar. Bu arada performans bilgileri tamamen kayıt altına alınır ve çocuktaki gelişmeler objektif olarak takip edilir (19).

RoboGait: Lokomat benzeri bir robotik rehabilitasyon cihazıdır. Çocuğun durumu ve özelliklerine göre ayarlanabilir. Sanal gerçeklik uygulamaları vardır. RoboGait’i Lokomat’tan ayıran özellikler, femur uzunluğunun 20-50 cm., pelvik genişliğin 15-55 cm. olabilmesi yanında erişkin ve çocuk hastaların tek tip yürüyüş ortezi ile seansa alınabilmesidir. Çocuğun güvenliği açısından herhangi bir olumsuz durumda robotu durduran çok sayıda sensörü bulunmaktadır (20) (Resim 18).

GaitTrainer: Çocuklarda rahatlıkla kullanılabilmektedir. Askı sistemi ile vücut ağırlığı desteklenen çocuğun ayakları ayarlanabilir ayak tabanı plakalarına bağlanır. Bacaklar da yan barlara sabitlenir (Resim 19). Çocuğa özel olarak hazırlanan seansın süresi, adım sayısı, adım uzunluğu, yürüyüş hızı, vücut destek oranı ayarlanır. Bir seans esnasında çocuk ortalama 800-1000 adım atar (21).

ReoAmbulator: FDA onaylıdır. Çocuk bir korse ve askı sistemi ile asılı vaziyette koşu bandı üzerine alınır (Resim 20). Çocuğun bacakları uyluk ve ayak bileği hizasında robotik yürüme ortezlerine bağlanır. Çocuk doğala yakın bir yürüyüş modeli ile yürütülür. Terapist bilgisayar sistemi ile dokunmatik olarak gerekli ayarlamaları yapar. Sanal gerçeklik ortamı da kullanılır. Çocuğun boyunun 115 cm. den kısa olmaması gerekir (22).

LokoHelp: Alt ekstremite için tasarlanmış, elektromekanik bir robotik yürüme cihazıdır (Resim 21). Kalça ve diz eklemlerine fleksiyon ve ekstansiyon hareketlerini dört serbestlik derecesinde yaptırır. Çocuklara işlevsel yürüyüşü bilateral olarak sağlar. Çocuğa göre ayarlanabilen robotik bir yürüme ortezi, dinamik bir vücut taşıma sistemi, koşu bandı, kullanıcı arayüzü, performans geri bildirim sistemi içermektedir. Ayrıca, çocuğun karşısında devamlı olarak işitsel ve görsel geri bildirimlerde bulunan bir sanal gerçeklik ortamı oluşturmaktadır. Kalça ve diz eklemlerine gelen yüklenmeleri ve açıları düzenleyen sensörleri de bulunmaktadır. Yürüyüş hızı, süresi, vücut ağırlık desteği oranı, kalça ve diz eklemi açıları her bir çocuk için özel olarak bilgisayar sisteminden tuşlanarak ayarlanır. Ayak hareketleri pasif ve olabiliyorsa aktif asistif olarak sağlanır. Çocuk gerçek bir yürüyüşü sanal gerçeklik ortamından geri dönüşler alarak tamamlar. Bu arada performans bilgileri tamamen kayıt altına alınır ve çocuktaki gelişmeler objektif olarak takip edilir (23).

G-EO System Evolution: Yürümeyi sağlamak için tasarlanmış giyilebilir bir rehabilitasyon robotudur (Resim 22). Kalça ve diz eklemlerine serbestlik verir. Her iki ayak için ayrı ayrı da ayarlanabilen yürüyüş plakları vardır. Çocuklara işlevsel ve doğala yakın bir yürüyüşü bilateral olarak sağlar. Koşu bandı olmayan bu sistemde, diğer alt ekstremite robotlarından farklı olarak merdiven çıkıp inme hareketi de yaptırılabilir. Düz zemin yürüyüşü, merdiven çıkıp inme ve engebeli yürüyüş modlarının her birinde de pasif, aktif-asistif ve aktif yürüyüş mümkündür. Çocuğun önceden belirlenmiş direnç eşiğini algılarak sınır zorlamaları yapabilir. Ayrıca, devamlı olarak işitsel ve görsel geri bildirimlerde bulunan bir sanal gerçeklik ortamı oluşturarak çocuğun motivasyonunu artırır. Çocuğun boyu minimum 90 cm., ağırlığı ise maksimum 75 cm. olabilir (24).

Walkbot: Yürümeyi sağlamak için tasarlanmış egzoskeltal giyilebilir bir robotik rehabilitasyon cihazıdır (Resim 23). Üç farklı modeli vardır. Walkbot-K pediatrik modelidir. Çocuklara işlevsel yürüyüşü bilateral olarak sağlar. Çocuğa göre ayarlanabilen robotik bir yürüme ortezi, dinamik bir vücut taşıma sistemi, koşu bandı, kullanıcı arayüzü, performans geri bildirim sistemi içermektedir. Ayrıca, çocuğun karşısında devamlı olarak işitsel ve görsel geri bildirimlerde bulunan bir sanal gerçeklik ortamı oluşturmaktadır. Kalça ve diz eklemlerine gelen yüklenmeleri ve açıları düzenleyen sensörleri de bulunmaktadır. Kalça, diz ve ayak bileği eklemlerine pasif, aktif-asistif ve aktif hareket yaptırır. Yürüyüş hızı, süresi, vücut ağırlık desteği oranı, kalça ve diz eklemi açıları her bir çocuk için özel olarak bilgisayar sisteminden tuşlanarak ayarlanır. Çocuk tipi için boy 86-148 cm. aralığında olmalıdır. Çocuk gerçek bir yürüyüşü sanal gerçeklik ortamından geri dönüşler alarak tamamlar. Bu arada performans bilgileri tamamen kayıt altına alınır ve çocuktaki gelişmeler objektif olarak takip edilir (25).

HAL: Egzoskeletal gelişmiş bir giyilebilir robottur (Resim 24). Aslında normal insan yeteneklerini daha da geliştirmek amacıyla yarı insan yarı robot cyborg karakterinden etkilenerek tasarlanmıştır. 1992 yılından başlayarak HAL1, HAL3, HAL5 modelleri çıkarılmıştır. Her modelde mobilite, ağırlık, özerklik gibi alanlarda iyileştirmeler sağlanmıştır. Örneğin HAL1 sadece bacakları çalıştırırken HAL5 kollar, gövde ve bacakları destekleyen tam bir egzoskeletal robot haline gelmiştir. 2017 yılında FDA onayı almıştır. Robotik rehabilitasyon alanında yararlanıldığı gibi ağır kaldırmak ve yük taşımak için de kullanılır. HAL, çocuk yürümek istediğinde beyinden kaslara giden elektrik sinyallerini algılar, bu biyo-elektrik sinyalleri analiz eder ve çocuğun yapmak istediği hareketi yapabilmesi için ilgili kasları destekler. Ayrıca, geri bidirim ile beyine de sinyaller göndererek çocuğu motive eder. HAL’de hem çocuktan gelen sinyalleri algılamak hem de buna uygun cevabı vermek için çok karmaşık bir sistemler bütünü vardır. Kullanıcı ağırlığı maksimum 80 kg., kalça genişliği 28-36 cm. aralığındadır. Pil ömrü 90 dk. dır (26).

Bionic Leg Device: Giyilebilir, alt ekstremite egzoskeletal rehabilitasyon robotudur (Resim 25). Ayakta durma, oturma, kalkma, yürüme, merdiven çıkıp inme işlevleri için çocuğa yardımcı olur. Bir miktar kas kuvveti olan çocuklar için uygundur. Taşınabilir olduğundan hem klinikte hem ev ortamında rahatlıkla kullanılabilir. Karbon fiber yapıda, 7-8 kg. ağırlığında, diz ayak bileği ortezidir. Her boyuttaki bacağa göre ayarlanır. Kolaylıkla takılıp sökülebilir. İnce tabanlığında dört basınç sensörü, üst kısmında ayar düğmeleri ve küçük bir LCD ekranı vardır. Tabandaki sensörler çocuğun hareketi başlatma isteğini algılar. Diz açısını uygun bir şekilde değiştirerek kalkmasına yardımcı olur. Yürüme aşamasında da gerekli destekleri verir. Cihazın üst kısmında bulunan panelden terapist çocuğun ağırlığını girer. Buna göre robotun motorlarını çalıştırması için gerekli olan ağırlık oranı ile yürümenin çeşitli evrelerinde verilecek olan destekleri ve izin verilen açıları da ayarlar (27).

SMA (Stride Management Assist System): Giyilebilir bir egzoskeletal robotik rehabilitasyon cihazıdır (Resim 26). Çocuğun pelvis bölgesine takılır. Yürüme esnasında adım uzunluğunu ayarlamak ve gereken desteği vermek üzere tasarlanmıştır. Toplum içinde kabul edilebilir bir yürüme paterni sağlamak amaçlanmıştır. Şarj edilebilir bir pille çalışır, 2-3 kg. ağırlığındadır. İki adet motoru ile açı ve akım sensörleri vardır. Terapist robotu çalıştırdıktan sonra kullanım sırasında da bir yazılım yardımıyla ayarları yeniden düzenleyebilir. Yürüme esnasında kalçanın sajital hareketlerini kontrol ederken diğer hareketleri kısıtlamaz (28).

ReWalk: Giyilebilir bir egzoskeletal alt ekstremitelerin rehabilitasyon robotudur (Resim 27). Klinik ve ev kullanımı için FDA onayı vardır. Sürekli geliştirilen bir robottur. En son olarak Personal 6 sürümü piyasaya sürülmüştür. Ayakta durma, oturma, kalkma, yürüme, merdiven çıkıp inme işlevleri için hastaya yardımcı olur. Giyilerek vücuda sabitlenen bir destek sistemi, bilgisayarlı bir kontrol sistemi, çok sayıda sensörleri vardır. T4 seviyesinin altındaki paraplejik çocuklardauygundur. Taşınabilir olduğundan hem klinikte hem ev ortamında rahatlıkla kullanılabilir. Çocuğun ağırlık merkezinde minimal değişiklikleri algılayarak hereketi kontrol eder. Gövdenin aktif olarak bir miktar öne eğilmesiyle robot ilk adımı başlatır. Tekrarlayan hafif öne eğilmeler ve yana salınımlar ile doğala yakın bir yürüyüş paterni sağlanmaya çalışılır. Terapistin bu konuda iyi eğitim almış olması gerekir. Karbon fiber yapıda, 22 kg. ağırlığındadır. Bu robottan yararlanabilecek çocuğun koltuk değnekleri ya da yürüteç kullanabilecek kadar güçlü üst ekstremitelere ve asgari bir genel sağlık seviyesine sahip olması gerekir (29).

EksoGT: Giyilebilir, alt ekstremite egzoskeletal rehabilitasyon robotudur (Resim 28). Ayakta durma, oturma, kalkma, yürüme, merdiven çıkıp inme işlevleri için çocuğa yardımcı olur. Çocuğun omuzlarına ağır yük bindirmeden gövdenin üst kısmını desteklemek için omuz askısı, kalça ve diz eklemlerindeki hareketleri kontrol etmek için motorlar, eklemlerin açılarını ayarlamak için sensörler, arka tarafına monte edilmiş pilleri ve mikroişlemcileri vardır. SmartAssist yazılımı sayesinde vücudun her iki tarafına ayrı ayrı programlanabilir destek sağlar. Böylece çocuğa özel, esnek kontrollü bir rehabilitasyon seansı mümkün olur. Dört farklı kullanım modu ile çocuk için en uygun yürümeyi sağlar. Burada da terapistin iyi eğitilmiş olması şarttır. Bir müddet sonra çocuk koltuk değnekleri veya yürüteçteki düğmeler vasıtasıyla kendisi kontrol edebilir hale gelir. Vücudun, bacakların minimal hareketleri ve salınımı ile yürüyüş tetiklenir (30).

Indego: Giyilebilir, alt ekstremite egzoskeletal rehabilitasyon robotudur. Hem kişisel hem de klinik kullanım için FDA onayı almıştır. Kalça, diz, ayak bileği ve gövdeye sıkıca bağlanmış bir destek sistemi, bilgisayar kontrollü elektrik motorları vardır. Titreşimli geri bildirim, kablosuz yazılım, kontrol ara yüzleri ile ayakta durma, oturma, kalkma, yürüme, merdiven çıkıp inme işlevleri için çocuğa yardımcı olur. Bir miktar kas kuvveti olan çocuklar için daha uygundur. Taşınabilir olduğundan hem klinikte hem ev ortamında rahatlıkla kullanılabilir. Yardım almadan giyilip çıkarılabilmesi için beş bileşenli modüler bir şekilde tasarlanmıştır. Çocuk tekerlekli sandalyede otururken bile giyip çıkarabilir. Karbon fiber yapıda, 12 kg. ağırlığındadır. Sırt aparatı yoktur. Çocuğun boyu minimum 155 cm. olmalıdır. T3 seviyesinin altındaki paraplejik çocuklarda uygundur. İnkomplet olanlarda robotun kaslara destek verdiği tipi kullanılır. Kas kuvveti yoksa ya da çok az ise FES sistemi olan robot tipi kullanılır (31) (Resim 29).

CUHK-EXO (Chinese University of Hong Kong – Exo): Giyilebilir, alt ekstremite egzoskeletal rehabilitasyon robotudur (Resim 30). Ayakta durma, oturma, kalkma, yürüme, merdiven çıkıp inme işlevleri için çocuğa yardımcı olur. Toplam altı hareket serbestlik derecesi vardır. Bir miktar kas kuvveti olan çocuklar için daha uygundur. Taşınabilir olduğundan hem klinikte hem ev ortamında rahatlıkla kullanılabilir. Diğer egzoskeletal robotların sahip olduğu özelliklerin yanısıra bir çift akıllı koltuk değneği ve akıllı telefon uygulaması da vardır. Akıllı koltuk değnekleri algılama, çalıştırma ve geri bildirimleri yapar. Bütün bu işlevler terapistteki akıllı telefonun ekranına düşer. Böylece hem çocuğun daha kolay kullanabileceği hem de terapistin bütün parametreleri kontrol edebileceği güvenli bir robotik uygulama ortaya çıkar (32).

ExoAtlet: Giyilebilir, alt ekstremite egzoskeletal rehabilitasyon robotudur (Resim 31). Hem kişisel hem de klinik kullanım için tasarlanmış modelleri vardır. Kalça, diz, ayak bileği ve gövdeye sıkıca bağlanmış bir destek sistemi, bilgisayar kontrollü elektrik motorları vardır. Ayakta durma, oturma, kalkma, yürüme ve merdiven çıkıp inme işlevleri için çocuğa yardımcı olur. Bir miktar kas kuvveti olan çocuklar için daha uygundur. Taşınabilir olduğundan hem klinikte hem ev ortamında rahatlıkla kullanılabilir. Çocuğun tekerlekli sandalye kullanabiliyor olması gerekir. Diğer egzoskeletal robotik rehabilitasyon cihazlarındaki özelliklerin çoğuna sahiptir. Engebeli zeminlerde yürütebilmesi en önemli farkıdır (33).

Rex: Giyilebilir, alt ekstremite egzoskeletal rehabilitasyon robotudur (Resim 32). Ancak Rex bazı farklı özelliklere sahiptir. Koltuk değnekleri ve sırt aparatı gerektirmez. Basit bir yönetme kolu ile kumanda edilen iki bacak sistemi çocuğu kaldırıp yürütebilir. Çocuğun ağırlığına göre düzenlemeler yapabiliyor ve yükü bir bacakta diğerine aktarabiliyor. Ayakta durma, oturma, kalkma, dönme, yürüme, merdiven çıkıp inme işlevleri için çocuğa yardımcı olur. Taşınabilir olduğundan hem klinikte hem de ev ortamında rahatlıkla kullanılabilir. Kollar serbest olduğunda üst ekstremite terapötik egzersizleri rahatlıkla yapılabilir. GYA kolaylıkla yerine getirilebilir. Diğer egzoskeletal rehabilitasyon robotlarına göre daha ağırdır (48 kg) ve pil ömrü 2 saattir (34).

Atalante: Giyilebilir, alt ekstremite egzoskeletal rehabilitasyon robotudur (Resim 33). Atalante’de de koltuk değneği, yürüteç gibi ilave denge aparatlarına gerek yoktur. Sezgisel çalışan bir yelek ile kontrol sağlanmaktadır. Kalça, diz, ayak bileği ve gövdeye sıkıca bağlanmış bir destek sistemi, bilgisayar kontrollü elektrik motorları vardır. Titreşimli geri bildirim, kablosuz yazılım, kontrol ara yüzleri ile ayakta durma, oturma, kalkma, yürüme, merdiven çıkıp inme işlevleri için çocuğa yardımcı olur. Bir miktar kas kuvveti olan çocuklar için daha uygundur. Taşınabilir olduğundan hem klinikte hem ev ortamında rahatlıkla kullanılabilir. Yardım almadan giyilip çıkarılabilir. Çocuk tekerlekli sandalyede otururken bile giyip çıkarabilir. Hafif bir öne eğilme ile çalışmaya başlar. Dik durunca durur. Omuz ne tarafa dönerse robotta o tarafa döner (35).

PRR uygulamalarına sanal gerçeklik oyunları ilave edilerek çocuğun canının sıkılması ve yorgunluk hissetmesi geciktirilerek rehabilitasyon uygulama süresi uzatılır. Daha iyi sonuçlara daha kısa sürede ulaşılır. Sanal gerçeklik çocuklara gerçeklik hissi verir. Ses, ışık, hareket vb. geri bildirimler ile çocuğun ilgisi en üst düzeyde tutulur. Görüntüleme sistemlerinin, kameraların, 3D ses ve ışık sistemlerinin gelişmesiyle birlikte PRR uygulamalarında geniş ufuklar açılmıştır ve açılmaya devam etmektedir. Güvenli sanal ortamlarda çocukların motivasyonu, ilgisi ve katılımı en üst seviyeye çıkmaktadır (21). Sanal gerçeklik artık tanı, değerlendirme, tedavi ve rehabilitasyonda etkin olarak kullanılmaktadır. Çocuklara eğlenceli bir ortamda tüm bu hizmetler sunulabilmektedir. PRR ve sanal gerçeklik uygulamaları ile rehabilitasyon programı çocuğa en uygun hale getirilebilmektedir. Hatta klasik rehabilitasyon uygulamaları da PRR ve sanal gerçeklik ile birlikte daha etkin hale gelmeye başlamıştır. Terapist detay dokunmalar, uyarı ve motivasyonla rehabilitasyon programını kendisi de sıkılmadan yorulmadan daha verimli bir hale getirebilmektedir.

Terapötik egzersiz robotlarının yanında bilişsel robotlar da kullanılmaktadır. Bu robotlar çocuk ile iletişime geçerek güvenli, samimi ve motive edici bir ortam oluştururlar. Evcil hayvan robotu şeklinde de olabilirler. Hayvanları taklit ederek çocuğun rehabilitasyon programına katılımını kolaylaştırırlar. Sosyal yardımcı robotlar (SYR) bilişsel katkı sağlayarak çocuğun yaşam kalitesini artırmayı amaçlar. SYR sadece sözel ya da daha farklı yöntemlerle iletişim sağlamakla kalmaz eşya taşımak, yapılacak bir işi hatırlatmak gibi işlevsel yardımda da bulunurlar (36). Çocuklar bu robotları rehabilitasyon cihazları olarak değil arkadaş gibi algılarlar. Otistik ya da serebral palsili çocuklarda SYR seanslarının bilişsel ve fiziksel olarak olumlu sonuçlar verdiği gösterilmiştir (37, 38).

KASPAR: Dokunma sensörleri olan insansı bir SYR dir. Ağzını açıp kapatabilir, gülümseyebilir. Özellikle otistik çocukların rehabilitasyonunda sosyal bir arkadaş olarak tasarlanmıştır (Resim 34).

KEEPON: Daha çok otistik çocuklarda kullanılır. Dört adet motoru vardır. Burun ve göz bölgesinde de iki adet kamera ve mikrofon vardır. Duygularını belli eder. Keyifli olduğunda iki yana sallanır. Heyecanlandığında zıplar, korktuğunda titrer. Terapist tarafından uzaktan kumanda edilebilir. Kayıt özelliği de olduğundan çocuğun gelişimini takip eder (Resim 35).

NAO: İnsansı bir robottur, boyu 58 cm. kilosu 4.3 kg. dır (Resim). Hareket, dokunma, ses ve görme sensörleri vardır. Konuşabilir, şarkı söyler. Başını ve kolarını hareket ettirir. Yürüyebilir, müziğin ritminde dans edebilir (Resim 36).

PARO: Fok balığı görünümündedir. Hareket, postür, ses ve ışık sensörleri vardır. Gözlerini açıp kapatabilir. Başını, ön ayaklarını ve kuyruğunu hareket ettirebilir. Çocuğun özelliklerine göre programlanabilir (Resim 37).

PLEO: Dinozor şeklinde tasarlanmıştır, 48 cm uzunluğundadır. (Resim). Bağımsız hareket edebildiği gibi davranışları taklit de edebilir (Resim 38).

Fiziksel Yardımcı Robotlar (FYR) çocuğun yapamadığı işlevleri yapan hizmet robotlarıdır. Günlük yaşam aktivitelerinde yardımcı olanlar (örneğin yemek yapma, çevreyi kontrol etme), yürüme yardımcısı olanlar (örneğin protezler) ve mobilizasyon sağlayanlar (örneğin tekerlekli sandalye, otomobil) olmak üzere genel olarak üçe ayrılırlar.

DeVAR: Masaüstü mesleki yardım robotudur. Tekerlekli sandalye üzerine monte edilmiş bir robot kolu ve bir bilgisayarı vardır. Aslında bir çevre kontrol ünitesidir. Perdeleri açar, kapar, telefon eder, mikrodalga fırına kumanda eder ve diş fırçasını kullandırır. Tuşlarla ya da sesli kumanda ile çalışır. Çocuğun günlük yaşamdaki bağımlılığını azaltır (Resim 39).

HANDY: Ağır engelliler için tasarlanmıştır. Yemek, içmek, traş olmak, yıkanmak, diş fırçalamak, makyaj yapmak gibi GYA yardımcısıdır (Resim 40).

ProVAR: Bir ofis ortamı olarak tasarlanmıştır. Bir optik verici, sensörler mevcuttur. Telefon, faks, yazıcı, internet kullanabilir (Resim 41).

PR2: Evde veya işte GYA yardımcısı bir robottur. Yemek pişirme, bulaşık, çamaşır yıkama, çamaşırları katlama gibi özellikleri vardır. İki kolludur, çok yönlü mobil tabanlıdır, sensörleri, güç sistemi, internet bağlantısı vardır. Uzaktan kumanda ile çalıştırılabilir, durdurulabilir. Çocuğun gereksinimlerine göre kişiselleştirilebilir (Resim 42).

MANUS TS ROBOT: Tekerlekli sandalyeye monte edilerek tasarlanmış bir robottur. Çok yönlü robotik bir kolu ve gelişmiş bir bilgisayarı vardır (Resim 43).

SMART TS: Klasik tekerlekli sandalyenin robotik özellikler ilave edilerek tasarlanmış modelidir. Küçük dokunuşlarla her yöne hareket edebilir. Kendi çevresinde dönebilir. Merdiven çıkar, iner. Ses ile kumanda edilebilir (Resim 44).

ROBOTİK YATAK: Çocukların yardımcı olmadan yatıp kalkmalarını sağlar. Tekerlekli sandalyeye dönüşebilir. Yükselip alçalabilir (Resim 45).

RİBA: Sevimli bir ayı olarak tasarlanmış olan bu robot 175 kg. kaldırabilir. Çocuğu yerden alıp yatağa yatırabilir. Tuvalete oturtabilir (Resim 46).

PRR en sık olarak serebral palside (CP) kullanılmıştır. Serebral palsili çocuklarla yapılan araştırmalarda PRR uygulamasının kas kuvveti, adım uzunluğu, yürüme hızı ve yürüme süresinde artışa neden olduğu, stabilometrik denge ölçümlerinin daha iyi sonuçlar verdiği, yürümek için gerekli olan enerji miktarının azaldığı gösterilmiştir (39).

Diğer yandan PRR serebral palsi dışında sensorimotor bozukluklar yapan her hastalıkta kullanılabilir. Çocuğun doğal hareketlerine uyumlu olarak tasarlandığından herhangi bir zarar verme olasılığı minimize edilmiştir. İyi programlanmış bir PRR robotu, gerçek bir fizyoterapiste benzer şekilde, çocuğun performansını tam olarak analiz eder ve hareketin kontrolünü sağlar. Çocuğun becerileri geliştikçe, ilerlemeyi daha da belirgin hale getirebilecek şekilde potansiyel eşiği aşma noktasında tutar. Robot ile çocuk arasındaki fiziksel etkileşim, terapist ile bire bir eğitimde olduğu gibi kurulabilir. İstikrarlı ve etkili bir etkileşim sağlamak için, robotun bilgisayarında kurgulanan oyun teorisi, çocuğun hareketine bağlı reaktif bir kontrol düzeneği ile kullanılır. PRR süresince tipik olarak küçük amplitüdlü ince motor hareketleri robot, çocuk ve terapist kontrol eder. Çocuk bacaklarını hareket ettiremediğinde robot yardımcı olur. Robot giderek desteğini en aza indirir ve bu şekilde motor iyileşmeyi sınırladığı bilinen pasif hareketi önler. Böylece, bir taraftan çocuğun çabaları en üst düzeye çıkarken, diğer taraftan robotun desteği en aza indirgenir. Reaktif bir robot davranışı oluşturmak için farklı bilgisayar oyun teorileri kullanılabilir. Başarılı bir PRR uygulamasının en önemli komponenti doğala yakın eklem hareketlerinin mümkün olduğu kadar çok tekrar edilmesidir. Burada da yorgunluk devreye girer. Çocuğun hastalığına ve kapasitesine en uygun programın seçilmesi çok önemlidir. İdeal çocuk/robot etkileşimi önemli avantajlar sağlar ve olumlu sonuçların elde edilmesinin en önemli faktörüdür. PRR sistemi devamlı olarak yaptığı kontroller ve adaptasyonlar ile en uygun protokolü bulmaya odaklandırılır. Amaç, PRR programı ile çocuk için en uygun hareket programını ortaya koymaktır. PRR uygulamalarında çocuğun hareketleri optimal, kontrollü, güvenli, pürüzsüz, duyarlı ve uyarlanabilir olmalıdır. Terapistin kontrolleri ve tecrübesi ile çocuğun bozulmuş sensorimotor fonksiyonlarını takip etmesi ve objektif olarak değerlendirebilmesi verilerin sağlıklı analizi ile sağlanır.

Sonuç olarak, PRR doktorun, fizyoterapistin, iş-uğraşı terapistinin üzerinden, kaldıramayacakları bir yükü almakta, hastalığın gerektirdiği uygunluk, yoğunluk ve tekrarda bir tedavi programını olanaklı hale getirmektedir. Uygulanan program standardize edilebilmekte olup, güvenilirlik ve etkinlik parametreleri objektif olarak takip edilebilmektedir. Yakın bir gelecekte ise nörofizyoloji, ergonomi ve biyomekanik alanındaki teknolojik gelişmelerin robotik rehabilitasyonda günümüzde görülen sorunların üstesinden geleceği ve hekimlere daha mükemmel tedavi seçenekleri sunacağı açıktır.

Kaynaklar:

Michmizos KP, Krebs HI: Pediatric robotic rehabilitation: Current knowledge and future trends in treating children with sensorimotor impairments. NeuroRehabilitation. 2017;41(1):69-76.

Poli P, Morone G, Rosari G, Masiero S: Robotic technologies and rehabilitation. New tools for stroke patients therapy. Biomed Res Int. 2013;11:53-72.

Lum PS, Burgar CG, Shor PC: Evidence for improved muscle activation patterns after retraining of reaching movements with the MIME robotic system in subjects with post-stroke hemiparesis. IEEE Trans Neural Sysst Rehabil Eng. 2004; 12(2):186-94.

Friel KM, Lee P, Soles LV, Smorenburg ARP, Kuo HC, Gupta D, Edwards DJ: Combined transcranial direct current stimulation and robotic upper limb therapy improves upper limb function in an adult with cerebral palsy. NeuroRehabilitation. 2017;41(1):41-50.

Krebs HI, Ferraro M, Buerger SP, Newbery MJ, Makiyama A, Sandmann M, Lynch D, Volpe BT, Hogan N. J: Rehabilitation robotics: pilot trial of a spatial extension for MIT-Manus. Neuroeng Rehabil. 2004 Oct 26;1(1):5.

Jankowski N, Schonijahn L, Kreitlow A, Gotze E, Wahl M: A user-centered design approach in the development of rehabilitation devices after stroke. IEEE Int Conf Rehabil Robot. 2017;01:965-970.

Reinkensmeyer DJ, Kahn LE, Averbuch M, McKenna-Cole, Schmidt BD, Rymer WZ: Understanding and tereating arm movement impairment after chronic brain injury: progress with the ARM-Guide. J Rehabil Res Dev. 2000;37:652-63.

Coote S, Murphy B, Harwin W, Stokes E: The effect of the GENTLE/s robot-mediated therapy system on arm function after stroke. Clin Rehabil. 2008;22(5):395-405.

Fazekas G, Horvath M, Troznai T, Toth A: Robot-mediated upper limb physiotherapy for patients with spastic hemiparesis: a preliminary study. J Rehabil Med. 2007;39(7):580-2.

Stefano M, Patrizia P, Mario A, Ferlini G, Rizzello R, Rosati G: Robotic upper limb rehabilitation after acute stroke by NeReBot: evaluation of treatment costs. Biomed Res Int. 2014;01:26-34.

Biffi E, Maghini C, Cairo B, Beretta E, Peri E, Altomonte D, Mazzoli D, Giacobbi M, Prati P, Merlo A, Strazzer S: Movement Velocity and Fluidity Improve after Armeo®Spring Rehabilitation in Children Affected by Acquired and Congenital Brain Diseases: An Observational Study. Biomed Res Int. 2018:12:18-53.

Sale P, Mazzoleni S, Lombardi V, Galafate D, Massimiani MP, Posteraro F, Damiani C, Franceschini M: Recovery of hand function with robot-assisted therapy in acute stroke patients: a randomized-controlled trial. Int J Rehabil Res. 2014;37(3):236-42.

Hakim RM, Tunis BG, Ross MD: Rehabilitation robotics for the upper extremity: review with new directions for orthopaedic disorders. Disabil Rehabil Assist Technol. 2017;12(8):765-771.

Rosenstein L, Ridgel AL, Thota A, Samame B, Alberts JL: Effects of combined robotic therapy and repetitive-task practice on upper-extremity function in a patient with chronic stroke. Am J Occup Ther. 2008;62(1):28-35.

Tzovaras D, Nikolakis G, Fergadis G, Malasiotis S, Stavrakis M: Design and implementation of haptic virtual environments for the training of the visually impaired. IEEE Trans Neural Syst Rehabil Eng. 2004;12(2):266-78.

Bernocchi P, Mulè C, Vanoglio F, Taveggia G, Luisa A, Scalvini S: Home-based hand rehabilitation with a robotic glove in hemiplegic patients after stroke: a pilot feasibility study. Top Stroke Rehabil. 2018;25(2):114-119.

http://www.rehab-robotics.com/hoh/RM-230-HOH3-0001-7 HOH_brochure_eng.14.04.19 2019.

Stein J: e100 NeuroRobotic system. Expert Rev Med Devices. 2009;6(1):15-9.

Aurich-Schuler T, Grob F, van Hedel HJA, Labruyère R: Can Lokomat therapy with children and adolescents be improved? An adaptive clinical pilot trial comparing Guidance force, Path control, and FreeD. J Neuroeng Rehabil. 2017:14;14(1):76.

Erbil D, Tugba G, Murat TH, Melike A, Merve A, Cagla K, Mehmetali ÇC, Akay Ö, Nigar D: Effects of robot-assisted gait training in chronic stroke patients treated by botulinum toxin-a: A pivotal study. Physiother Res Int. 2018;23(3):10-18.

Skvortsova VI, Ivanova GE, Kovrazhkina EA, Rumiantseva NA, Staritsyn AN, Suvorov AIu, Sogomonian EK: The use of a robot-assisted Gait Trainer GT1 in patients in the acute period of cerebral stroke: a pilot study. Zh Nevrol Psikhiatr Im S S Korsakova. 2008;Suppl;23:28-34.

Swinnen E, Beckwée D, Meeusen R, Baeyens JP, Kerckhofs E: Does robot-assisted gait rehabilitation improve balance in stroke patients? A systematic review. Top Stroke Rehabil. 2014;21(2):87-100.

Freivogel S, Mehrholz J, Husak-Sotomayor T, Schmalohr D: Gait training with the newly developed 'LokoHelp'-system is feasible for non-ambulatory patients after stroke, spinal cord and brain injury. A feasibility study. Brain Inj. 2008;22(7-8):625-32.

Hesse S, Waldner A, Tomelleri C: Innovative gait robot for the repetitive practice of floor walking and stair climbing up and down in stroke patients. J Neuroeng Rehabil. 2010;28;7:30.

Hwang J, Shin Y, Park JH, Cha YJ, You JSH: Effects of Walkbot gait training on kinematics, kinetics, and clinical gait function in paraplegia and quadriplegia. NeuroRehabilitation. 2018;42(4):481-489.

Jansen O, Grasmuecke D, Meindl RC, Tegenthoff M, Schwenkreis P, Sczesny-Kaiser M, Wessling M, Schildhauer TA, Fisahn C, Aach M: Hybrid Assistive Limb Exoskeleton HAL in the Rehabilitation of Chronic Spinal Cord Injury: Proof of Concept; the Results in 21 Patients. World Neurosurg. 2018;110:e73-e78.

Wright A, Stone K, Lambrick D, Fryer S, Stoner L, Tasker E, Jobson S, Smith G, Batten J, Batey J, Hudson V, Hobbs H, Faulkner J: A Community-Based, Bionic Leg Rehabilitation Program for Patients with Chronic Stroke: Clinical Trial Protocol. J Stroke Cerebrovasc Dis. 2018;27(2):372-380.

Buesing C, Fisch G, O'Donnell M, Shahidi I, Thomas L, Mummidisetty CK, Williams KJ, Takahashi H, Rymer WZ, Jayaraman A: Effects of a wearable exoskeleton stride management assist system (SMA®) on spatiotemporal gait characteristics in individuals after stroke: a randomized controlled trial. J Neuroeng Rehabil. 2015;20;12:69.

Esquenazi A, Talaty M, Packel A, Saulino M: The ReWalk powered exoskeleton to restore ambulatory function to individuals with thoracic-level motor-complete spinal cord injury. Am J Phys Med Rehabil. 2012;91(11):911-21.

Young AJ, Ferris DP: State of the Art and Future Directions for Lower Limb Robotic Exoskeletons. IEEE Trans Neural Syst Rehabil Eng. 2017;25(2):171-182.

Lajeunesse V, Vincent C, Routhier F, Careau E, Michaud F: Exoskeletons' design and usefulness evidence according to a systematic review of lower limb exoskeletons used for functional mobility by people with spinal cord injury. Disabil Rehabil Assist Technol. 2016;11(7):535-47.

Chen B, Zhong CH, Zhao X, Ma H, Guan X, Li X, Liang FY, Cheng JCY, Qin L, Law SW, Liao WH: A wearable exoskeleton suit for motion assistance to paralysed patients. J Orthop Translat. 2017;23;11:7-18.

Kotov SV, Lijdvoy VY, Sekirin AB, Petrushanskaya KA, Pismennaya EV: The efficacy of the exoskeleton ExoAtlet to restore walking in patients with multiple sclerosis. Zh Nevrol Psikhiatr Im S S Korsakova. 2017;117(10. Vyp. 2):41-47.

Birch N, Graham J, Priestley T, Heywood C, Sakel M, Gall A, Nunn A, Signal N: Results of the first interim analysis of the RAPPER II trial in patients with spinal cord injury: ambulation and functional exercise programs in the REX powered walking aid. J Neuroeng Rehabil. 2017:19;14(1):60.

Exoskeleton Report. https://exoskeletonreport.com/product/atalante/ . 14.04.2019.

Torta E, et al: Attitudes toward socially assistive robotsin intelligent homes: results from laboratory studies and field trials. J Human Robot Interaction.2013;1:2-5.

Bharatharaj J et al: Robot-assisted therapy for learning and social interaction of children with autism spectrum children. Robotics. 2017;6:1-9.

Malik NA, Hanapiah FA, Rahman RAA, YussofH: Emergence of socially assistive robotics in rehabilitation for children with cerebral palsy: areview Int J SAdvanced Robotic Systems. 2016;13:23-35.

Smasnia N, Bonetti M, Gandolfi M: Improved gait after repetitive locomotor training in children with cerebral palsy. Am J Phys Med Rehabil 2011;90:2137-149.